O método substr retorna uma parte de uma string.
Por enquanto não vamos nos aprofundar no estudo deste método, vamos apenas mostrar como fazer para remover o primeiro e o último caracter de uma string.
$input = "(Essa é minha frase)";
// vamos criar uma nova string
// começando da segunda posição (1) e indo até a penúltima posição (-1)
$output = substr($input, 1, -1);
echo $output; // Essa é minha frase
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